Első írásos említése 1270-ből való Monorosd alakban, amikor V. István király örök kiváltságlevelet adott a településnek. A későbbi időkben nem tartozott a szorosan vett Őrséghez. Először Monorosd, majd Magyarósd volt a neve, 1907 óta hívják Őrimagyarósdnak. 1272-ben Munorousd, 1295-ben terra Munurousd, 1430-ban Monyarosd, 1471-ben Monyorosd alakban szerepel az írásos forrásokban.
A Nádasdi Darabos, majd a Batthyányi család birtoka volt. A 16. század első felében Magyarósd földesura, a Darabos család és a község népe is evangélikussá lett, egyházilag a szőcei lelkészséghez tartozott. A török időkben végvárként is használták az erődített Darabos-kastélyt, mely a mai Petőfi utcában levő Kastélyparton állt, mára csekély nyoma maradt.
A falu első fatemploma 1710 körül épült, 1732-ig volt az evangélikusoké, ekkor az ellenreformáció elvette a templomot. Ennek ellenére a község népe evangélikus maradt, istentiszteletre a megmaradt nemescsói templomba járt. A régi templomot, miután az elhagyottan tönkrement 1838-ban bontották le.
A türelmi rendelet után 1781-ben újra szabad lett a vallásgyakorlás, 1796-ban megnyílt a felekezeti iskola.
1805-ben épült fel a kisméretű zsupptetős evangélikus templom, első lelkésze 1842-ben kezdte meg működését.
A mai templom 1871-ben épült fel.
Fényes Elek szerint „Mogyorosd, magyar falu, Vas vármegyében: 48 kath., 220 evang., 114 ref. lak. F. u. h. Batthyáni, és a körmendi uradalomhoz tartozik. Ut. p. Körmend.”
Vas vármegye monográfiájában „Magyarósd, 69 házzal és 399 r. kath. és ág. ev. magyar lakossal. Postája Viszák, távírója Csákány. Ág. ev. temploma 1862-ben épűlt. A község közelében kolostor volt, mely a szentgotthárdi csata alkalmával pusztult el.”
1910-ben 526 magyar lakosa volt.
forrás: wikipédia